انجمن تخصصی رباتیک

در این بخش آموزش برنامه نویسی سی کد ویژن قرار می گیرد
avr-->c-->code vision

اولین قدم شناخت شکل کلی برنامه نویسی سی است

سرامد
متغیر های عمومی
تعریف توابع
تابع اصلی
{
متغیر محلی
تعریف سخت افراری
برنامه اصلی
}
تشریح توابع

سرامد ها برنامه هایی از پیش نوشته شده اند که برای جلوگیری از نوشتن چند باره ی آن ها در برنامه متعدد ایجاد شده اند
شکل کلی سرامد به صورت زیر می باشد
#include < نام سرایند . h >
از سرامد های پرکاربرد می توان به سرامد میکروکنترلر اشاره کرد که در هر برنامه ای ضروری است و کار شناسایی سخت افزار های داخلی میکرو کنترلر را بر عهده دارد
و از دیگر سرامد ها می توان به سرامد کیبرد موشواره ال سی دی ها ی گرافیکی دوربین ها و ... اشاره کرد

متغیر ها مکان هایی از حافظه اند که مقادیری می گیرند .
متغیر ها به صورت زیر تعریف میشوند
نام متغییر نوع متغیر
- در کد ویژن متغیر ها یکی از صورت های زیر است
bit :
اعداد بولی 0 یا 1 که یک بیت حافظه اشغال می کند
char :
اعداد صحیح بین -128 و 127 که یک بایت حافظه اشغال می کنند
int :
اعداد صحیح بین -32768 و 32767 که دو بایت حافظه اشغال می کنند
long :
اعداد صحیح بین -2^31 و 2^31-1 که چهار بایت حافظه اشغال می کنند
float :
اعداد اعشاری بین +_ 1/175*10^-38- و +_ 3/402*10^38 که چهار بایت حافظه اشغال می کند
double :
اعداد اعشاری با دقت مضاعف که هشت بایت اشغال می کند
اگر قبل از نوع متغیر صحیح از کلمه ی
unsigned
استفاده شود منفی آن متغییر از بین رفته و حداکثر مقادیر آن دو برابر می شود

متغیر ها در سه جا می توانند ذخیره شوند

در ram برای این کار هیچ پییشوندی لازم نیست

در rom برای این کار از پیشوند eeorom استفاده می شود

در flash برای این کار از پیشوند flash استفاده می شود

متغیر های که در رم ذخیره می شوند پس از ریست از بین می روند

متغیر هایی که در فلش ذخیره می شوند ثابت می باشند و امکان مقدار دادن در ادامه برنامه به آن موچود نمی باشد

همچنین استفاده از پیشوند باعث ثابت شدن متغیذ می شود

متغیر ها یا محلی اند و یا عمومی اند

اگر در اول برنامه قبل از تابع main تعریف شده یاشند متغیر عمومی و اگر در داخل یک تابع تعربف شده باشند متغیر محلی اند

از متغیر عمومی در تمام قسمت های برنامه می توان استفاده کرد

ولی از متغیر محلی فقط در داخل همان تابع استفاده می شود و با اتمام اجرای تابع آن ها ازبین می روند

آرایه ها n بعدی ماتریس های n بعدی هستند که به صورت زیر تعیریف می شوند

کد: انتخاب همه

جنس اعضا نام آرایه [تعداد اعضای بعد اول] [تعداد اعضای بعد دوم] [تعداد اعضای بعد سوم] ...


کد: انتخاب همه

int robot [23][245][24][4]


اگر جنس اعضا از نوع char باشد به آرایه ؛ رشته نیز می گویند

کد: انتخاب همه

char string [10][15]

آرایه ها نیز مانند متغیر ها داری دو نوع محلی عمومی می باشد

ساختمان ها مجموعه هایی از متغیر ها ثابت ها رشته ها آرایه ها و ساختمان های دیگر هستند
اگر شما از یک شی مشخصاتی دارید بهترین وسیله برای بیان ساختمان می باشد وبه صورت زیر تعریف می شود

کد: انتخاب همه

stract نام ساختمان
{
اعضا
}
شی هایی از نوع ساختمان;



کد: انتخاب همه


struct avr
{
type
name
pin
vcc
{
atmega32,tiny11,atmega5660;


برای استفاده از ساختمان از کل به جز حرکت کرده و وسط آن نقطه می گذاریم

کد: انتخاب همه

ali.dars.omumi.farsi=13

اشاره گر ها مکان هایی از حافظاه اند که به آدرس متغییر دیگری اشاره می کنند و به صورت زیر تعریف می شوند

کد: انتخاب همه

جنس اشاره گر * نام اشاره گر

کد: انتخاب همه

int a;
int *b;
b = &a;


اشاره گر ها فقط آدرس متغیر ها از جنس خود را نگه می دارند و دادن آدرس دیگر متغیر ها غلط است

عملگر ها قسمت اول

+ جمع
- تفریق
* ضرب
/ تقسیم
++ افزایش یک واحدی
-- کاهش یک واحدی
% باقی مانده ی تقسیم
= انتساب
>> شیفت به چپ
<< شیفت به راست
~ not منطقی
& and منطقی
| or منطقی
! not بولی
&& and بولی
|| or بولی
=+ اول جمع سپس انتساب
=- اول تفریق سپس انتساب
=* اول ضرب سپس انتساب
=/ اول تقسیم سپس انتساب
=% اول باقی مانده سپس انتساب
== شرط برابری
=! شرط نابرابری
< شرط بزرگتر بودن
> شرط کوچکتر بودن
=> شرط کوچکتر یا مساوی بودن
=< شرط بزرگتر یا مساوی بودن
& استخراج آدرس
* روجوع به آدرس

عملگر ها قسمت دوم

کدهای دوگانه ی زیر برابرند

کد: انتخاب همه

c =a + c ;
-------------------------
c + = a ;



کد: انتخاب همه

d = a - d;
-------------------------
d - = a ;



کد: انتخاب همه

e = a * e ;
---------------------
e * = a ;



کد: انتخاب همه

f = a + f ;
--------------------
f * = a ;



کد: انتخاب همه

g = a / g ;
-----------------
g / = a ;



کد: انتخاب همه

h = a % h ;
-----------------------
h % = a;



کد: انتخاب همه

a = b ;
------------
k = & a ;
b = * k ;



توابع

تابع ها قسنت هایی در برنامه هستند که کد ها در داخل آن ها اجرا می شود هر تابع اول باید تعریف شوند سپس استفاده شوند و در آخر تشریح شوند

تعریف توابع
تعزیف ها در اول برنامه نوشته شود

کد: انتخاب همه

جنس خروجی نام تابع ( جیس وروذی اول , جنس وروذی دوم , ... )

مانند

کد: انتخاب همه

float ave (int , float [16] );

void chap (void);

int rotbe (void) ;

bit and (bit , bit ) ;


استفاده از توابع

توابع برای این که شروع به کار کنند کافی است اسم آن ها آورده شود به همراه مقدار ورودی ها
الین تابعی که بدون فراخوانی و تعربف در اول شروع برنامه اجرا می شود تابع main است
پس توابع را باید در توابع دیگر صدا زد

برای مثال فراخوانی توابع بالا

کد: انتخاب همه

y = ave ( 6 , stdudent) ;

chap( ) ;

z= rotbe ( ) ;

a = and ( 1 , k ) ;


تشریح توابع

در پایان برنامه باید توابع تشریح شوند که به صورت زیر به کار می روند

کد: انتخاب همه

جنس خروجی نام تابع ( جنس ورودی اول نام وردی اول , ... )
}
دستورات تابع
بازگشت خروجی
{

مانند

کد: انتخاب همه

float ave (int tedad , float nomre [16] );
{
for ( i=1  ; i<tede ; i++ )
{
sum+=nomre[i-1] ;
}
return (sum/tedad) ;
}

حلقه شرطی شمارشی for

از دستور for برای ایجاد یک حلقه استفاده می شود که اگر شرط برقرار بود آن دستورات تکرار می شود وبه صورت زیر استفاده می شود

کد: انتخاب همه

برای (دستور اولیه ؛ شرط ؛ دستور پایان حلقه )
{
دستورات
}

مانند

کد: انتخاب همه

for ( i=0 ; i<100 ; i=i+2)
{
PORTA=i;
}

حلقه ی while

وقتی می خواهیم یک سری دستور تا وقتی شرطی برقرار است تکرار شوند از این دستور استفاده می شود

کد: انتخاب همه

تا وقتی که ( شرط )
{
دستورات
}


یا

کد: انتخاب همه

انجام بده
{
دستورات
}
تا وقتی که ( شرط ) ؛


فرق اولی با دومی آن است که در دومی اول یک بار دستورات انجام می شود وسپس مانند اولی می گردد

برای ایجاد حلقه بی نهایت کافیست شرط را برابر عدد مثبتی قرار دهیم

مانند

کد: انتخاب همه

while(a==b)
{
{ PORTA=0x12;
}


کد: انتخاب همه

do
{
PORTB=0x00 ;
}
while (b<h) ;


کد: انتخاب همه

while ( 1)
{
PORTC=PIND ;
}


درگاه

هر پایه avr قبل از استفاده باید تعریف شود
هر درگاه از 3 ثبات تشکیل شده که با مقدار دادن به آن ها خاصیت آن درگاه را می توان تغییر داد

ثبات DDR

از این ثبات برای تعیین ورودی خروجی استفاده می شود و اگر به آن مقدار صفر بدهیم ورودی و اگر مقدار یک بدهیم خروجی می شود

کد: انتخاب همه

DDRA.4=1 ;

DDRC.2=0 ;


اگر بخواهیم کل یک پورت را یکجا مقدار دهیم باید مقدار آن را به صورت مبنای 16 در آوریم

کد: انتخاب همه

DDRA=0x00 ;

DDRB=0xBE ;

DDRC=0xFF ;


ثبات PORT

اگر درگاه خروجی بتشد با مقدار صفر دادن به آن درگاه ولتاژ زمین و با یک دادن به آن درگاه ولتاز VCC به خود می گیرد

کد: انتخاب همه

PORTA=0x16 ;

PORTD.5=1 ;


ثبات PIN

از این ثبات برای خواندن مقدار درگاه های ورودی استفاده می شود

کد: انتخاب همه

A = PINA ;

MEQ = PIND.2 ;


سرامد delay

وقتی شما از این سرامد در اول برنامه به صورت زیر استفاده می منید

کد: انتخاب همه

#include <delay>

انگاه قادر به استفاده از دو تابغ زیر هستید

کد: انتخاب همه

delay_us( عدد ) ;

که باعث می شود به اندازه آن عدد میکروثانیه ادامه برنامه متوقف بشود

کد: انتخاب همه

delay_ms(  عدد ) ;

که باعث می شود به مقدار عدد میلی ثانیه ادامه برنامه متوقف شود

اولین برنامه
چشمک زن

اگر به هر یک از پایه های پورت a یک led با مقاومت 220 اهم وصل نمایید شروع به چشمک زدن می نماید

کد: انتخاب همه

//strat program
// http://robot.freeforums.org
#include <mega32>
#include <delay>
void main(void)
{
   // port a khoroji
   DDRA=0xFF;
        while (1)
   {
      PORTA=0x00;
      delay_ms(500);
      PORTA=0xFF;
      delay_ms(500);
   }
}//end program


پیشنهاد:

اگه اموزشتون همراه با شبیه سازی هم باشه خیلی بهتره مثلا با پروتئوس ،تو همین بخش هم بذارید و دیگه این که اموزش خود نرم افزار هم با عکس هایی که از محیطش میذارین خیلی بهتر میشه.یا حتی فیلم کار با نرم افزار رو که حالا با مثلا snagit یا برنامه دیگه تهیه میشه رو هم ضمیمه کنیدعالی میشه. موفق باشید

و بیچاره تر از همه كسی كه گرفتار عجب شده.[quote]

سلام کسی تو این فروم هست که تا حالا ربات مسیر یاب حرفه ای ساخته باشه ؟ اگه آره میشه نمونه برنامه یا کدش رو بذاره واسه دانلود؟