انجمن تخصصی رباتیک

http://www.sweeper.ir




بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود به عنوان برگذارکننده اولین دوره مسابقات کشوری رباتهای خانگی افتخار دارد از تمامی پژوهشگران و متخصصان مراکز تحقیقاتی و دانشگاهی دعوت به عمل آورد تا با شرکت در مسابقات و تبادل یافته های علمی، پژوهشی و کاربردی خود بر غنای هر چه بیشتر مسابقات بیافزایند.

کمیته فنی مسابقات


مسئول امور فنی
محسن جعفرزاده
jafarzade@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false



دبیر کمیته برگذاری مسابقات
جواد برسلانی
borsalani@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


مسئول امور اجرائی
حسین دهقانی
dehghani@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


مسئول امور مدعوین
علیرضا باقری
bagheri@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


مسئول آموزش
حسن رضایی
rezaei@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


مسئول امور فرهنگی
سعید رضا قالیبافان
ghalibafan@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


سرپرست انتظامات
موسی جلیلی
jalili@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


مسئول امور مالی
حسین قدس
ghods@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


مسئول امور رایانه
علی محجوب
mahjoub@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


مسئول پشتیبانی
حسین حاجیلو
hajiloo@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false


قوانین

قوانین اولین دوره مسابقات کشوری رباتهای خانگی (Sweeper) را می توانید از http://sweeper.ir/documents/sweeper.pdf دریافت کنید.

دبیرخانه

نشانی: سمنان، شاهرود، میدان هفت تیر، بلوار دانشگاه، پردیس شماره 1 دانشگاه صنعتی شاهرود، بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود، هسته علمی رباتیک.
پست الکترونیک: info@sweeper.ir" onclick="window.open(this.href);return false" onclick="window.open(this.href);return false

تاریخ های مهم

شروع ثبت نام: 5/08/1387
پایان مهلت ثبت نام: 1/10/1387

اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات های خانگی
Robotic competition - At Home . Sweeper
اسفند 1387
www.sweeper.ir

مقدمه

به نام خداوند یکتا ، پروردگار جهانیان که انسان را اشرف مخلوقات قرار داد و به او نیروی عقل را عطا فرمود تا با استفاده از آن به پژوهش بپردازد و با تولید علم مایه ی آسایش خود و سایر مخلوقات باشد . بدون شک علم بدون عمل فایده ای ندارد . امروزه علم و تکنولوژی با سرعت نور در حال گسترش هستند یکی از مهترین زمینه های پیشرفت ، ربات ها هستند . یکی از مکان هایی که ربات ها می توانند در آن ظهور کنند و به فعالیت بپردازند ، محیط خانه است . امروزه مسابقات ربات های خانگی ، برای توسعه ی هرچه بیشتر ربات های خانگی برگزار می گردد . که یکی از رشته های ربات های خانگی ، ربات های
sweeper
( سپور - جاروکش - جارو زن - جاروب کننده ) می باشد .به جهت به کارگیری علم در عمل و کسب مهارت ، تجربه ی کار گروهی هسته ی علمی رباتیک بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود در نظر دارد این مسابقات را برگزار نماید و به امید روزی که در هر خانه چند ربات به خدمت مشغول باشند این مسابقات را در سال های آتی ادامه خواهد داد .

محسن جعفرزاده

هدف کلی ربات

ربات در این مسابقات باید در کل زمین حرکت کند و بدون جابجای موانع در زمان معین زباله های روی زمین ( نخود و لوبیا ) را جمع آوری کند .

قوانین تیم ها
• 1) تعداد اعضای یک تیم حداکثر می تواند 6 نفر باشد .
• 2) اعضای یک تیم باید یک نفر را به عنوان نماینده ی تیم مشخص نمایند .
• 3) یک نفر نمی تواند همزمان عضو دو تیم باشد .
• 4) اعضای یک تیم می توانند خارج از دانشگاه باشند .
• 5) یک تیم نمی تواند چند ربات داشته باشد .

قوانین ربات
• 1) ابعاد ربات نباید از 300X300X300 میلی متر بیشتر باشد .
• 2) وزن ربات نباید از 5000 گرم بیشتر باشد .
• 3) هر ربات باید از باطری استفاده کرده و کشیدن سیم از خارج زمین برای تغذیه آن ممنوع می باشد .
• 4) هر ربات باید دارای مخزنی جهت جمع آوری زباله باشد .
• 5) ربات باید هوشمند باشد و بدون کنترل توسط انسان کار کند .
• 6) استفاده از امواج رادیویی فقط برای کنترل توسط رایانه و پردازش تصویر مجاز می باشد .
• 7) مکانیزم جمع آوری می تواند مکشی یا برداشتنی باشد .
• 8) استفاده از ابزار های آماده همچون جاروبرقی مجاز می باشد به شرط این که موارد 1 و 2 رعایت شود .
• 9) استفاده از هر نوع سنسور آزاد می باشد . ( نور - صوت - تماسی و ... )
• به منظور جلوگیری از تقلب و کنترل ربات از راه دور توسط انسان ، داوری ویژه به نام "داور متخصص" منظور شده که ربات را قبل از شروع مسابقه بازبینی می نماید .
قوانین زمین
• 1) ابعاد زمین مسابقه 3x3 متر است .
• 2) کف زمین موکتی سبز رنگ است . ( می تواند دارای فرو رفتگی و برامدگی هایی باشد . موکت است . )
• 3) در زمین موانع نامشخصی وجود دارد . ( مانند میز - صندلی - مکعب - گلدان و ... ) نوع و تعداد این موانع درهر مرحله برای تمام تیم ها ثابت است ولی در هر رکورد محل قرار گیری آن تغییر می کند .
• 4) زباله های روی زمین ثابت نبوده و در هر رکورد محل آن تغییر می کند
• 5) در زمین 25 نخود و 25 لوبیا قرار دارد . ( جمعا 50 زباله )
• 6) قبل از مسابقات چندین طرح زمین به طور محرمانه طراحی می گردد . و در هر رکورد با قرعه کشی شماره ی طرح مشخص و پیاده سازی می گردد .

مواردی که موجب شروع مجدد می گردد
• 1) هر گونه تماس فیزیکی با ربات
• 2) در صورت در خواست یکی از اعضای تیم
• 3) در صورت حداکثر تعداد در خواست ها
• 4) در صورت تشخیص داور
مواردی که موجب حذف تیم می گردد
• 1) در صورت عدم حضور تیم بعد از 2 دقیقه از شروع نوبت تیم
• 2) آسیب زدن به زمین
• 3) نداشتن مخزن زباله
• 4) پرت کردن اجسام و موانع زمین به خارج
• 5) دادن شکل زمین به ربات
• 6) کنترل ربات توسط انسان ( رادیویی یا صوتی یا ... )
• 7) استفاده از ربات دوم یا ربات تیم های دیگر
• 8) تغییر برنامه ربات در در مرحله ی پایانی
• 9) در صورت عدم ارائه ی گزارش ربات در زمان مقرر
• 10) در صورت عدم تطبیق گزارش ارسالی با ربات موجود

امتیازات
• 1) جمع آوری هر لوبیا 2+
• 2) جمع آوری هر نخود 3+
• 3) بازگشت به نقطه ی شروع ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) 5+
• 4) استفاده از پردازش تصویر با دید جهانی ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) 7+
• 5) استفاده از پردازش تصویر با دید محلی ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) 10+
• 6) جابجایی اجسام 10-
• برخورد با موانع بدون جابجایی آن اشکالی ندارد .
• استفاده از پردازش تصویر اختیاری است .
• منظور از پردازش تصویر با دید جهانی آن است که دوربین ثابت بوده و خارج از ربات نصب گردد .
• منظور از پردازش تصویر با دید محلی آن است که دوربین روی ربات نصب گردد .
نکات
• هر تیم باید تجهیزات مورد نیاز خود را تهیه نمایید و همراه خود به محل مسابقه بیاورد .
• در صورت استفاده از پردازش تصویر تیم باید دوربین و پایه دوربین و کامپیوتر و ... مورد نیاز خود را به همراه بیاورد .
• شرکت در مراسم افتتاحیه الزامی می باشد .

گزارش از ربات

تیم ها باید گزارشی کامل از ربات خود را حداقل در 10 صفحه ی A4 تهیه کنند . و آن را حداکثر تا یک هفته مانده به شروع مسابقات در سایت آپلود نمایند . این گزارش باید شامل تمامی مدارات و مکانیزم های به کار رفته و کد برنامه ی ربات باشد . این گزارش در زمان برگزاری مسابقه توسط داوران چک می شود . این گزارش محرمانه خواهد بود . و به جز داور و مسئول هسته به دست شخص دیگری نخواهد رسید .

نحوه ی برگزاری مسابقات

این مسابقات در دو مرحله ی مقدماتی و پایانی برگزار می گردد .
ترتیب شرکت تیم ها در مرحله ی مقدماتی بر اساس قرعه کشی که در مراسم افتتاحیه صورت می گیرد ، معلوم می شود.
ترتیب شرکت تیم ها در مرحله ی پایانی بر اساس امتیاز در مرحله ی مقدماتی است .
پس از اعلام نوبت حضور تیم توسط مجری حداکثر دو نفر از اعضای تیم باید به محل مسابقه مراجعه کنند .
سپس ربات ها از نظر وزن و ابعاد و مدارات و ... توسط داوران مربوط ، کنترل و بازرسی می شوند .
قبل از شروع مسابقه به هرتیم 4 دقیقه وقت آماده سازی تعلق می گیرد .
هر تیم می تواند 3 بار رکود بزند . بهترین رکورد تیم ثبت می گردد .
بین هر رکورد 2 دقیقه زمان آماده سازی داده می شود .
زمان هر رکورد حداکثر 4 دقیقه است .
محل شروع و فرارگیری ربات در هر رکورد ، یکی از گوشه های زمین است که توسط داور مشخص می گردد .
در زمان رکورد ربات باید در زمین حرکت کرده و زباله ها ( نخود و لوبیا ) را جمع آوری کرده و در مخزن خود نگه داری کند و اجسام را جابجا نکند و به زمین یا اجسام آسیب نزند بعد از رکورد ربات جمع می شود و زباله های جمع آوری شده شمارش می شود .
حداکثر 6 تیم از مرحله ی مقدماتی به مرحله ی پایانی راه پیدا می کند .
در ابتدای مرحله نهایی کلیه ربات های صعود کرده جمع آوری می شوند تا از تغییرات در مرحله ی پایانی جلوگیری شود . پروگرام کردن و تغببر ربات در مرحله ی پایانی ممنوع می باشد .
نحوه ی مشخص شدن برندگان
برنده رباتی است که بیشترین امتیاز را کسب نمایید ( جمع امتیاز های مثبت و منفی ) . در صورتی که دو ربات امتیاز برابری کسب کنند رباتی برنده است که در زمان کمتری آن را انجام داده باشد . در صورتی که دو ربات هم ، امتیازی برابر داشته باشند و هم در یک زمان این کار را انجام داده باشند رباتی برنده است که دارای ابعاد کوچکتری باشد .
جوایز مسابقات
تیم اول 10,000,000 ریال
تیم دوم 7,500,000 ریال
تیم سوم 5,000,000 ریال

هزینه های ثبت نام
• 1) مبلغ 500,000 ریال ( چهارصد هزار ریال ) برای ثبت تیم
• 2) مبلغ 200,000 ریال ( دویست هزار ریال ) به ازای هر نفر از اعضای تیم
• 3) مبلغ 700,000 ریال ( پانصد هزار ریال ) به ازای هر استاد راهنما
• 4) هزینه اسکان به شرح زیر می باشد
• اقمت در مسجد دانشگاه رایگان می باشد
• هزینه ی اقامت در مهمان سرا ها بر اساس جدول زیر می باشد
کلیه تیم ها باید هزینه ی ثبت نام را به حساب سیبای بانک ملی به شماره ی 0304249257004 به نام « حسین قدس » طی یک فیش و یک جا واریز نمایند

زمان برگزاری مسابقات

هفته ی دوم اسفند 1387 به مدت 5 روز

مکان برگزاری مسابقات

استان سمنان - شهر شاهرود - میدان هفت تیر - بلوار دانشگاه - پردیس شماره 1 دانشگاه صنعتی شاهرود - سالن ورزشی شماره 2 - زمین هند بال

بنر شماره یک

راهنمایی برای افراد تازه وارد

ربات لازم نیست به دنبال نخود و لوبیا بگردد یا از پردازش تصویر استفاده کند
شما باید ربات را طوری طراحی کنید که کل زمین را طی کند یا به اصطلاح کل زمین توسط ربات جاروب گردد
بعد از فرچه یا جارو دستی در زیر یا جلوی ربات استفاده کنید که مسیری که ربات طی کرده را خود به خود جارو کند
بدنه ی ربات بهتر است به شکل هشت ضلعی منتظم باشد و در هر ضلع آن سنسور ها قرار گیرد
بهتر اشت برای حرکت از موتور پله ای استفاده شود و برای چرخاندن فرچه از موتور dc استفاده شود
می توانید برای سنسور از کلید های فشاری ( شستی ) و دیود های فرستنده گیرنده ی ir استفاده نمایید
و همچنین برای افزایش سرعت ربات از سنسور اولتراسونیک به عنوان تشخیص شتاب استفاده کنید

mohammad_a_16 نوشته است:تصویر نمونه ای از زمین در سایت قرار دهید.

khezry نوشته است:ملاک اصلی در امتیاز دهی جمع کردن نخود لوبیا ها ، وقت یا جاروب کردن کامل زمین است؟
و آیا تا بحال این مسابقات در ایران برگذار شده؟

mohammad_a_16 نوشته است:منظورم از تصویر نمونه تصویر زمین اصلی نبود
فقط می خوام بدونم دوربین از بال قراره چطوری زمین و ببینه و شرایط زمین رو ببینم.

فقط مبتدی ها بخوانند

تصویر نمونه ی مکانیزم ربات سپور



ربات بدون رادار و دوربین نیز کار می کند
برای راه اندازی موتور DC از چیپ L293D استفاده می شود
برای راه اندازی موتور پله ای از چیپ L298 استفاده می شود
بهتر است علاوه بر سنسور IR در زیر آن کلید شستی نیز استفاده کنید
بهتر است باطری موتور ها از باطری مدار ها و سنسور ها جدا باشد
برای حذف نور های مزاحم حتما از PLL استفاده کنید
به علت زیادی ورودی خروجی های میکرو حتما از بافر استفاده کنید
خط بار موتور ها را در مرکز ثقل ربات قرار دهید
برای افزایش اصطکاک چرخ ها با موکت از باطری سنگین استفاده کنید

علی آرین نوشته است: دوربینی که استفاده میشه حتما باید در روی ربات قرار بگیره؟ آیا امکان اتصال دوربین در سقف محل برگزاریه مسابقات ، مثل چیزی که در مسابقات فوتبالیست اسمال سایز قرار میگیره وجود داره یا نه ؟

علی آرین نوشته است:عد ، بابا 10 صفحه برگه آ4 خیلیه ، مگه ربات چی داره که اینهمه توضیحات میخواهید ؟

علی آرین نوشته است:از جارو برقی نمیشه استفاده کرد ؟