انجمن تخصصی رباتیک

اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات ها ی خانگی هسته ی علمی رباتیک بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود








هسته علمی رباتیک بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود ، اولین دوره ی مسابقات رباتیک کشوری ربات ها ی خانگی در رشته ی « sweeper» را در تاریخ 10 و 11 و 13 , 13 , 14 اسفند 1387 برگزار می کند.

در کنار مسابقات رباتیک ، نمایشگاه ، سمینار و همایش ، کارگاه آموزشی ( در زمینه ی رباتیک و مکاترونیک و اتوماسیون صنعتی ) نیز برگزار می گردد

جهت اطلاعات بیشتر به سایت رسمی آن سر بزنید

WWW.SWEEPER.IR

به نام خداوند یکتا ، پروردگار جهانیان که انسان را اشرف مخلوقات قرار داد و به او نیروی عقل را عطا فرمود تا با استفاده از آن به پژوهش بپردازد و با تولید علم مایه ی آسایش خود و سایر مخلوقات باشد . بدون شک علم بدون عمل فایده ای ندارد . امروزه علم و تکنولوژی با سرعت نور در حال گسترش هستند یکی از مهترین زمینه های پیشرفت ، ربات ها هستند . یکی از مکان هایی که ربات ها می توانند در آن به ظهور کنند و به فعالیت بپردازند ، محیط خانه است . امروزه مسابقات ربات های خانگی ، برای توسعه ی هرچه بیشتر ربات های خانگی برگزار می گردد که یکی از رشته های ربات های خانگی ، ربات های
sweeper
( سپور - جاروکش - جارو زن - جاروب کننده - نظافتچی ) می باشد .به جهت به کارگیری علم در عمل و کسب مهارت ، تجربه ی کار گروهی هسته ی علمی رباتیک بسیج دانشجویی دانشگاه صنعتی شاهرود در نظر دارد این مسابقات را برگزار می کند و به امید روزی که در هر خانه چند ربات به خدمت مشغول باشند این مسابقات را در سال های آتی ادامه خواهد داد .

مسئول هسته ی علمی رباتیک
محسن جعفرزاده

هدف کلی

ربات در این مسابقات باید در کل زمین حرکت کند و بدون جابجای موانع در زمان معین زباله های روی زمین ( نخود و لوبیا ) را جمع آوری کند .

قوانین تیم ها

1 - تعداد اعضای یک تیم حداکثر می تواند 6 نفر باشد
2 - اعضای یک تیم باید یک نفر را به عنوان نماینده ی تیم مشخص نمایند
3 - یک نفر نمی تواند همزمان عصو دو تیم باشد
4 – اعضای یک تیم می توانند خارج از دانشگاه باشند

قوانین ربات

1 - ابعاد ربات نباید از 300*300*300 میلی متر بیشتر باشد
2 - وزن ربات نباید از 5000 گرم بیشتر باشد
3 - هر ربات باید از باطری استفاده کرده و کشیدن سیم از خارج زمین برای تغذیه آن ممنوع می باشد
4 - هر ربات باید دارای مخزنی جهت جمع آوری زباله باشد
5 - ربات باید هوشمند باشد و بدون کنترل توسط انسان کار کند
6 - استفاده از امواج رادیویی برای کنترل توسط رایانه و پردازش تصویر مجاز می باشد
7 – مکانیزم جمع آوری می تواند مکشی یا برداشتنی باشد
8 – استفاده از ابزار های آماده همچون جاروبرقی مجاز می باشد به شرط این که موارد 1 و 2 رعایت شود
* به منظور جلوگیری از تقلب و کنترل ربات از راه دور توسط انسان ، داوری ویژه به نام "داور متخصص" منظور شده که ربات را قبل از شروع مسابقه بازبینی می کند

قوانین زمین

1- ابعاد زمین مسابقه 3*3 متر است
2 - کف زمین موکتی سبز رنگ است ( می تواند دارای فرو رفتگی و برامدگی هایی باشد )
3 - زمین دارای حاشیه ای به ارتفاع 40 سانتی متر است .
4 - در زمین موانعی نامشخص ( مانند میز صندلی مکعب گلدان و ... ) می باشد

مواردی که موجب شروع مجدد می گردد

1- هر گونه تماس فیزیکی با ربات
2 - در صورت در خواست یکی از اعضای تیم
3 – حداکثر تغداد در خواست ها

خطاهایی که موجب خذف تیم می گردد

1 - در صورت عدم حضور تیم بعد از 2 دقیقه از شروع نوبت تیم
2 - آسیب زدن به زمین
3 - نداشتن مخزن زباله
4 - پرت کردن اجسام و موانع زمین به خارج
5 - دادن شکل زمین به ربات
6 - کنترل ربات توسط انسان ( رادیویی یا صوتی یا ... )

امتیازات

1- جمع آوری هر نخود +3
2 - جمع آوری هر لوبیا +2
3 - بازگشت به نقطه ی شروع ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) +5
4- استفاده از پردازش تصویر جهانی ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) +7
5 - استفاده از پردازش تصویر ( در صورت جمع آوری حداقل دو زباله ) +10
6- جابجایی اجسام -10
*برخورد با موانع بدون جابجایی آن اشکالی ندارد

نکات

هر تیم باید تجهیزات مورد نیاز خود را تهیه نمایید ( دوربین باطری و ...) .

نحوه ی برگزاری مسابقات

این مسابقات در دو مرحله ی مقدماتی و نهایی برگزار می گردد .
ترتیب شرکت تیم ها در مرحله ی مقدماتی بر اساس قرعه کشی که در مراسم افتتاحیه صورت می گیرد معلوم می شود.
ترتیب شرکت تیم ها در مرحله ی پایانی بر اساس امتیاز در مرحله ی مقدماتی است .
پس از اعلام نوبت حضور تیم توسط مجری حداکثر دو نفر از اعضای تیم باید به محل مسابقه مراجعه کنند .
ربات ها از نظر وزن و ابعاد و مدارات و ... کنترل و بازرسی می شوند .
قبل از شروع مسابقه به هرتیم 5 دقیقه وقت آماده سازی تعلق می گیرد .
هر تیم می تواند 3 بار رکود بزند بهترین رکورد تیم ثبت می گردد .
بین هر رکور 3 دقیقه زمان آماده سازی داده می شود .
زمان رکورد حداکثر 5 دقیقه است .
ربات در یکی از گوشه های زمین که توسط داور مشخص میگردد قرار می گیرد .
در زمان رکورد ربات باید در زمین حرکت کرده و زباله ها ( نخود و لوبیا ) را جمع آوری کرده و در مخزن خود نگه داری کند و اجسام را جابجا نکند و به زمین یا اجسام آسیب نزند بعد از رکورد ربات جمع می شود و زباله های جمع آوری شده شمارش می شود .
حداکثر 4 تیم از مرحله ی مقدماتی به مرحله ی پایانی راه پیدا می کند .
در ابتدای مرحله نهایی کلیه ربات های صعود کرده به مرحله ی بعد جمع آوری می شود تا از تغییرات در مرحله ی پایانی جلوگیری شود .
قوانین کلی مسابقات ثابت می باشد اما در جزئیات ممکن است تغییر کند بنابراین شرکت کنندگان هر چند وقت باید این قوانین را بازرسی کنند

زمان ثبت نام

زمان ثبت نام مقدماتی : 1 مهر تا 30 مهر

زمان ثبت نام اصلی : 1 آبان تا 30 آذر

سوالات در زمینه مسابقات در این قسمت پاسخ داده می شود

1 - آسیب زدن یعنی سوراخ کردن میز - شکست میز و موانع - از بین بردن قسمتی از موکت و غیره ... (در صورت مبهم بودن دوباره پیام بگذارید )

2 - در صورت اعتراض و عدم رسیدن به نتیجه ی مشترک تصمیم نهایی را هییت داوران علام می کند

جوایز این دوره از مسابقات

تیم اول 6 ربع سکه
تیم دوم 5 ربع سکه
تیم سوم 4 ربع سکه

به منظور آماده کردن امکانات برای شرکت کنندگان

ثبت نام مسابقات در دو مرحله ی مقدماتی و اصلی انجام خواهد پذیرفت

ثبت نام در مرحله ی مقدماتی هیچ هزینه ای ندارد و هزینه ی ثبت نام اصلی بعدا اعلام خواهد شد

تیم هایی که در ثبت نام مقدماتی شرکت نکنند حق ثبت نام در مرحله ی اصلی را نخواهند داشت

فرم ثبت نام مقدماتی تا روز های آینده درج خواهد شد

بنر شماره یک

راهنمایی برای افراد تازه وارد

ربات لازم نیست به دنبال نخود و لوبیا بگردد یا از پردازش تصویر استفاده کند
شما باید ربات را طوری طراحی کنید که کل زمین را طی کند یا به اصطلاح کل زمین توسط ربات جاروب گردد
بعد از فرچه یا جارو دستی در زیر یا جلوی ربات استفاده کنید که مسیری که ربات طی کرده را خود به خود جارو کند
بدنه ی ربات بهتر است به شکل هشت ضلعی منتظم باشد و در هر ضلع آن سنسور ها قرار گیرد
بهتر اشت برای حرکت از موتور پله ای استفاده شود و برای چرخاندن فرچه از موتور dc استفاده شود
می توانید برای سنسور از کلید های فشاری ( شستی ) و دیود های فرستنده گیرنده ی ir استفاده نمایید
و همچنین برای افزایش سرعت ربات از سنسور اولتراسونیک به عنوان تشخیص شتاب استفاده کنید

mohammad_a_16 نوشته است:تصویر نمونه ای از زمین در سایت قرار دهید.

khezry نوشته است:ملاک اصلی در امتیاز دهی جمع کردن نخود لوبیا ها ، وقت یا جاروب کردن کامل زمین است؟
و آیا تا بحال این مسابقات در ایران برگذار شده؟

mohammad_a_16 نوشته است:منظورم از تصویر نمونه تصویر زمین اصلی نبود
فقط می خوام بدونم دوربین از بال قراره چطوری زمین و ببینه و شرایط زمین رو ببینم.

فقط مبتدی ها بخوانند

تصویر نمونه ی مکانیزم ربات سپور



ربات بدون رادار و دوربین نیز کار می کند
برای راه اندازی موتور DC از چیپ L293D استفاده می شود
برای راه اندازی موتور پله ای از چیپ L298 استفاده می شود
بهتر است علاوه بر سنسور IR در زیر آن کلید شستی نیز استفاده کنید
بهتر است باطری موتور ها از باطری مدار ها و سنسور ها جدا باشد
برای حذف نور های مزاحم حتما از PLL استفاده کنید
به علت زیادی ورودی خروجی های میکرو حتما از بافر استفاده کنید
خط بار موتور ها را در مرکز ثقل ربات قرار دهید
برای افزایش اصطکاک چرخ ها با موکت از باطری سنگین استفاده کنید

سایت مسابقات به علت طول کشیدن طراحی آن کمی تاخیر دارد
تا چند روز آینده سایت به بهره برداری می رسد
ثبت نام مسابقات در سایت اصلی خواهد بود

WWW.SWEEPER.IR

علی آرین نوشته است: دوربینی که استفاده میشه حتما باید در روی ربات قرار بگیره؟ آیا امکان اتصال دوربین در سقف محل برگزاریه مسابقات ، مثل چیزی که در مسابقات فوتبالیست اسمال سایز قرار میگیره وجود داره یا نه ؟

علی آرین نوشته است:عد ، بابا 10 صفحه برگه آ4 خیلیه ، مگه ربات چی داره که اینهمه توضیحات میخواهید ؟

علی آرین نوشته است:از جارو برقی نمیشه استفاده کرد ؟